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The MarsWalker Rover, is a robot inspired in the ESA's ExoMars Rover. Our rover has the capability of travel on irregular terrains eluding obstacles. The MarsWalker Rover is full automatic, the navigation is provided by stereo images through webcams and a computer on board calculate the best trayectory posible for elude any obstacle, also implement a safe ultrasonic system for ensure not collide with some obstacle at short range. The necesary power is provided by a Li-po battery and the motion is achieved through four wheels, each one is accionated by a step-motor, also the two front wheels have servomotors that will be used for the direction system. The computer executes three programs (Python, Processing and Arduino) that work perfectly synchronized, for generate the algorithm that trace the trayectory. Basicly the algorithm works as follow: Python creates a image provided by stereo camera that detects the depth, Processing reads this image and determinate the a rank of proximity less than 60 cm and order to the Arduino turns the direction and the wheels advance.

El MarsWalker Rover, es un robot inspirado en el ExoMars Rover de ESA. Nuestro rover tiene la capacidad de recorrer terrenos irregulares esquivando obstáculos. El MarsWalker Rover es completamente automático, la navegación es provista por imágenes estereo mediante webcambs y la computadora a bordo calcula la mejor trayectoria posible para evadir cualquier obstáculo; además implementa un sistema ultrasónico de seguridad para asegurarnos de no colisionar con algún obstáculo a corta distancia. La energía requerida es provista por una batería Li-po y el movimiento es proporcionado por cuatro llantas, cada una de ellas es accionada por un motor a pasos, además las dos llantas frontales cuentan con servomotores que serán usados como el sistema de dirección. La computadora corre tres programas (Python, Processing y Arduino) que funcionan perfectamente sincronizados, para generar el algoritmo que trazará la trayectoria. Básicamente el algoritmo funciona de la siguiente manera: Python crea una imagen provista por cámaras estéreo que detecta la profundidad, Processing lee esta imagen y determina un rango de aproximación menor a 60 cm y ordena a Arduino el giro de la dirección y el avance de las llantas.

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